常用的码垛机器人手抓主要包括
夹抓式机械手爪
夹抓式机械手爪主要用于高速码袋，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
夹板式机械手爪
夹板式机械手爪主要适用于箱盒码垛，该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。
真空吸取式机械手爪
真空吸取式机械手爪主要适用于可吸取的码放物，该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
组合式机械手爪
组合式机械手爪适用于几个工位的协作抓放，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
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