简述冲床机械手的运功控制方法
冲床机械手其运动控制方式为：
(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；
(2)冲床机械手厂家介绍，由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿x、y轴移动(有x、y轴限位开关)；
(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手；
及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；
(4)旋转基座主要支撑以上3部分；
(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
冲床机械手其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处。
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