UMAC多轴运动控制器
2.2 umac多轴运动控制器
2.2.1 umac的介绍
tx1600g镗铣加工中心的数控系统是在umac多轴运动控制器的基础上开 发的开放式数控系统。umac(universal motion and automation controller)是由美国 delta tau公司推出的一种功能强大的多轴运动控制器，它集运动控制、数据采集 及plc逻辑控制等功能为一体，是当今开世界上功能强大的运动控制器之一[23]。
umac是一台拥有独立内存，可以独立运算的计算机，它既可以通过存储在 内部的程序独立地工作，也可以接受工控机的命令。它还具有实时性和多任务性，能够自动地把任务进行优先等级判别，并按优先等级执行。在整个控制系统中急 停功能、机械限位、硬件故障等优先级高，当umac的cpu中出现此类任务 时，cpu会首先执行此任务，能够减少机床事故的发生。
2.2.2umac的优越性
1.umac是一种由一套3u结构的欧洲标准卡组成的模块化turbo pmac2 系统级控制器[24]。它采用的处理器为motorola dsp56303系列数字信号处理器 (80mhz)，比普通pmac的处理器的性能高级。umac多可以同时控制32轴， 普通的pmac只能同时控制8轴的运动。
2.umac控制器外型呈3u框架结构，根据用户需求可选择不同尺寸的3u 机架。在umac的3u机架中有封装好的电子器件，内置的连接器以及电源模块 [25]。3u结构的umac控制器如图2.2所示，3u框架内通常有4到18个插卡槽， 可根据工业实际需要选择不同的附件板（如轴板，i/o板、cpu板），将其插入3u 机架中，各附件板通过背板与umac连接[25]。各附件板可从3u机架中滑入和滑 出，减少了系统配置和排除故障的时间，其模块化设计也大大提高了系统的开放 性和稳定性。而一般的pmac运功控制卡装在工控机的插槽中，与各附件板卡通 过导线相连，这种连接方式故障率高、安装效率低，不利于故障的查找，而且维 修不方便。
3.umac有高速usb接口、串口、总线、ethernet或macro光缆接口等
通讯方式。其中总线形式包括：isa总线、pci总线、vem总线和pc/104嵌入式 微机，而pmac只有pci,isa总线和串口通讯。课题中umac与上位机采用以太 网（ethernet)进行通讯，这种通讯方式具有传输速度快、成本低、可靠性高等特点。
4.umac的处理速度和存储性能优于普通pmac，而且功能强大，在pmac的基础上增加了 3维刀具半径补偿，多路复用器端口功能等。
2.2.3umac附件板的介绍
cpu板：umac有两种cpu主板可供选择，一种是turbo pmac2 cpu板，
它是一种*独立控制的turbo pmac2，作为一个独立的单元插在3u机架中。 一种是macro接口 cpu板，umac macro系统是通过光纤或双绞线远距离连 接pmac2ultralite板，优点是在很大程度上减少了布线的复杂性，消除了远距离 传输和电磁的干扰[26]。
acc24e-2a:是umac的一种扩展轴卡，它可提供四通道或两通道的伺服控 制器轴口，其两通道的acc24e-2a结构图如图2.3所示。该轴卡主要由：高度集 成的伺服控制门阵列、缓存电路、接口电路等组成。可提供-10v?+10v的模拟电 压输出，并设有编码器反馈信号输入端口，从而实现对伺服电机的闭环控制[27]。
acc-65e:是umac turbo或macro系统的通用输入输出（i/o)板，提供 24通道的光电隔离的输入接口和24通道的光电隔离的输出接口，其输入信号电压 为 12?24vdc。
acc-66e:提供48通道的光电隔离的输入接口板，其输入信号电压为 12-24vdc。
2.2.4umac控制变量的介绍
umac定义了很多变量，主要有i、m、p、q四种类型的变量。每种类型的 变量均为8192个，其控制功能不同。
i变量主要用于初始化设置和系统多功能设置，其中包括电机设置、数据采集、 a/d转化、坐标系、编码器设置等功能。i变量是一种系统定义好的全局变量，内 存中有其定义好的存储地址[28]。在基于umac的数控系统的二次开发以及伺服系统的调试中，都必须掌握相关变量的使用方法。用户在umac自带的调试软件 pewin32pro中的terminal窗口可以查看或设置i变量的值。
m变量是一种指针变量，用户可以利用该变量对umac的内存和i/o空间 进行取存操作。开发商对m变量没有预先定义，需用户自己定义。定义m变量 就是为其分配在umac存储器中的地址，并其内存大小和格式[29]。
p变量是一种通用的用户变量，在系统中有固定的地址，系统没有对其定义， 其值与坐标系无关。q变量与p变量类似，只是q变量的使用与所在的坐标系有 关，是一种局部用户变量。q变量还有特殊用途，当read读取a-z字母变量值， 将其值保存到q101-q126中[21]。
新型高品质非接触式酒精含量测试棒厂家
检测卷锥机毛病的技巧办法有哪几种？
差示扫描量热仪测量熔点、热焓操作步骤
NMT历*的今天丨AGR ECOSYST ENVIRON文章发表
香港邮局寄内地清关
UMAC多轴运动控制器
信伟慧诚HKC-70台式水质三氮测定仪！
最新：2016年全球10大船东国排名
奥克兰港选择电动货物处理设备
高速切削发展的主要经济和技术因素
乙二醇机组助力新能源汽车，新兴产业触即发！
lazada分期付款卖家设置怎么操作？
可以提高人们的生活质量的滤油机
墨西哥fba空派（fba空派是什么意思）
珀金埃尔默基于Perten面筋指数法，推出谷物和面粉面筋质量检测解决方案
怎么样解决氯化橡胶面漆流挂现象？
FANUC系统主轴切换和速度输出切换控制同时在卧式加工中心的应用
等离子体基离子注入技术发展及其应用
长春到济宁物流专线 长春到济宁物流
威海海运韩国（威海日本国际海运）
2.2.1 umac的介绍
tx1600g镗铣加工中心的数控系统是在umac多轴运动控制器的基础上开 发的开放式数控系统。umac(universal motion and automation controller)是由美国 delta tau公司推出的一种功能强大的多轴运动控制器，它集运动控制、数据采集 及plc逻辑控制等功能为一体，是当今开世界上功能强大的运动控制器之一[23]。
umac是一台拥有独立内存，可以独立运算的计算机，它既可以通过存储在 内部的程序独立地工作，也可以接受工控机的命令。它还具有实时性和多任务性，能够自动地把任务进行优先等级判别，并按优先等级执行。在整个控制系统中急 停功能、机械限位、硬件故障等优先级高，当umac的cpu中出现此类任务 时，cpu会首先执行此任务，能够减少机床事故的发生。
2.2.2umac的优越性
1.umac是一种由一套3u结构的欧洲标准卡组成的模块化turbo pmac2 系统级控制器[24]。它采用的处理器为motorola dsp56303系列数字信号处理器 (80mhz)，比普通pmac的处理器的性能高级。umac多可以同时控制32轴， 普通的pmac只能同时控制8轴的运动。
2.umac控制器外型呈3u框架结构，根据用户需求可选择不同尺寸的3u 机架。在umac的3u机架中有封装好的电子器件，内置的连接器以及电源模块 [25]。3u结构的umac控制器如图2.2所示，3u框架内通常有4到18个插卡槽， 可根据工业实际需要选择不同的附件板（如轴板，i/o板、cpu板），将其插入3u 机架中，各附件板通过背板与umac连接[25]。各附件板可从3u机架中滑入和滑 出，减少了系统配置和排除故障的时间，其模块化设计也大大提高了系统的开放 性和稳定性。而一般的pmac运功控制卡装在工控机的插槽中，与各附件板卡通 过导线相连，这种连接方式故障率高、安装效率低，不利于故障的查找，而且维 修不方便。
3.umac有高速usb接口、串口、总线、ethernet或macro光缆接口等
通讯方式。其中总线形式包括：isa总线、pci总线、vem总线和pc/104嵌入式 微机，而pmac只有pci,isa总线和串口通讯。课题中umac与上位机采用以太 网（ethernet)进行通讯，这种通讯方式具有传输速度快、成本低、可靠性高等特点。
4.umac的处理速度和存储性能优于普通pmac，而且功能强大，在pmac的基础上增加了 3维刀具半径补偿，多路复用器端口功能等。
2.2.3umac附件板的介绍
cpu板：umac有两种cpu主板可供选择，一种是turbo pmac2 cpu板，
它是一种*独立控制的turbo pmac2，作为一个独立的单元插在3u机架中。 一种是macro接口 cpu板，umac macro系统是通过光纤或双绞线远距离连 接pmac2ultralite板，优点是在很大程度上减少了布线的复杂性，消除了远距离 传输和电磁的干扰[26]。
acc24e-2a:是umac的一种扩展轴卡，它可提供四通道或两通道的伺服控 制器轴口，其两通道的acc24e-2a结构图如图2.3所示。该轴卡主要由：高度集 成的伺服控制门阵列、缓存电路、接口电路等组成。可提供-10v?+10v的模拟电 压输出，并设有编码器反馈信号输入端口，从而实现对伺服电机的闭环控制[27]。
acc-65e:是umac turbo或macro系统的通用输入输出（i/o)板，提供 24通道的光电隔离的输入接口和24通道的光电隔离的输出接口，其输入信号电压 为 12?24vdc。
acc-66e:提供48通道的光电隔离的输入接口板，其输入信号电压为 12-24vdc。
2.2.4umac控制变量的介绍
umac定义了很多变量，主要有i、m、p、q四种类型的变量。每种类型的 变量均为8192个，其控制功能不同。
i变量主要用于初始化设置和系统多功能设置，其中包括电机设置、数据采集、 a/d转化、坐标系、编码器设置等功能。i变量是一种系统定义好的全局变量，内 存中有其定义好的存储地址[28]。在基于umac的数控系统的二次开发以及伺服系统的调试中，都必须掌握相关变量的使用方法。用户在umac自带的调试软件 pewin32pro中的terminal窗口可以查看或设置i变量的值。
m变量是一种指针变量，用户可以利用该变量对umac的内存和i/o空间 进行取存操作。开发商对m变量没有预先定义，需用户自己定义。定义m变量 就是为其分配在umac存储器中的地址，并其内存大小和格式[29]。
p变量是一种通用的用户变量，在系统中有固定的地址，系统没有对其定义， 其值与坐标系无关。q变量与p变量类似，只是q变量的使用与所在的坐标系有 关，是一种局部用户变量。q变量还有特殊用途，当read读取a-z字母变量值， 将其值保存到q101-q126中[21]。
新型高品质非接触式酒精含量测试棒厂家
检测卷锥机毛病的技巧办法有哪几种？
差示扫描量热仪测量熔点、热焓操作步骤
NMT历*的今天丨AGR ECOSYST ENVIRON文章发表
香港邮局寄内地清关
UMAC多轴运动控制器
信伟慧诚HKC-70台式水质三氮测定仪！
最新：2016年全球10大船东国排名
奥克兰港选择电动货物处理设备
高速切削发展的主要经济和技术因素
乙二醇机组助力新能源汽车，新兴产业触即发！
lazada分期付款卖家设置怎么操作？
可以提高人们的生活质量的滤油机
墨西哥fba空派（fba空派是什么意思）
珀金埃尔默基于Perten面筋指数法，推出谷物和面粉面筋质量检测解决方案
怎么样解决氯化橡胶面漆流挂现象？
FANUC系统主轴切换和速度输出切换控制同时在卧式加工中心的应用
等离子体基离子注入技术发展及其应用
长春到济宁物流专线 长春到济宁物流
威海海运韩国（威海日本国际海运）