上下机运动控制卡介绍
上位机是指能够直接发出控制命令的计算机，一般为pc机/上位机/主机/上位机。下机是直接控制设备状态的计算机，一般是plc/单片机等。上机运动控制卡发出的命令先发送给下位机，下位机再解释为相应的定时信号，根据此命令直接控制相应的设备。下位机不读取设备状态数据（一般是模拟数据），转换成数字信号反馈给上位机。上下机需要编程，有专门的开发系统。
dsp由于其众多的外部接口和优异的数据处理能力，可以实现与上位机的通信接口，实现一些复杂的控制算法。fpga就像许多io引脚。这正是这个项目所需要的。在项目中，由于要实现的功能比较多，所以也使用了很多io端口。例如，每个轴都有模拟信号输出。为了实现模拟信号输出，需要一个da转换模块。这时，选择fpga作为外部接口的级联模块。
此外，可以通过fpga接收电机的编码反馈信号，并对反馈信号进行处理，也在一定程度上减轻了dsp芯片的负担。具有3.3v的工作电压，1.2v的核心电源电压，8256个逻辑单元（les），182个用户i/o端口，165888位的内部ram，嵌入式18位乘法器，每个乘法器可拆分为两个9位乘法器。
在芯片内部，有两个锁相环（pll）和八个全局时钟。芯片的逻辑单元数量、频率和用户i/o端口满足设计要求。
四轴运动控制器的电机驱动接口采用数字脉冲输出和模拟输出两种模式。在数脉冲输出模式下，有两种工作模式，一种是脉冲+方向信号模式，另一种是正/负脉冲信号模式，如图2-1和图2-2所示。为了提高其抗力，两种模式下的脉冲和方向信号应进行差分输出。模拟输出方式是将dsp和fpga数据处理后的数字信号输出，通过数模转换电路转换为-10v~+10v范围内的电压信号输出。
运动控制卡，控制的是驱动，而不是直接电机，一般有脉冲控制、模拟控制、脉冲控制两种方式:驱动是在回路的位置上工作，脉冲数代表行走的长度，频率代表速度。
模拟控制:驱动程序在速度环或电流环中工作。模拟量的大小对应于电机的速度和位置，但这些是由电机的反馈编码器测量的。
你的直线电机，如果运动控制卡控制，一定要有，直线电机+光栅尺（磁栅尺）+驱动+运动控制卡可能有上位机（看你这个系统不只是直线电机）光栅尺相当于编码器，电机位置闭环。像伺服电机一样，在运动控制卡后面有一个编码器，有一个脉冲，还有模拟装置。仿真量昂贵，考虑到国外pid算法普遍比较成熟。当然也有国内的。至于多少钱，与轴数有关，国外4轴的模拟金额一般在8000以上。
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