上下料机械手的原理是怎样的？
上下料机械手的工作原理是主电机通过小带轮带动飞轮转动，再通过离合器/制动器的接合或分离，带动曲轴旋转，再通过曲柄连杆机构，带动滑块上、下往复运动，冲击转盘上所选定的模具对板材进行冲孔或其他成型加工。将液压系统提供的液压油通过电磁换向阀的动作，进入液压缸的上下腔，使活塞杆带动滑块上下往复运动，冲击模具进行冲孔。上下料机械手采用电机驱动来实现腰部的回转运动，不仅因其精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及辅助元件。考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为控制和具体工作的要求，上下料机械手手臂的结构尺寸不能太大，在设计时另外增设了导杆机构，尽量增加其刚度; 为减小质量，导杆采用空心结构。
上下料机械手自动抓取产品送到数控车床卡盘，自行取下已加工件和装放待加工毛坯。工件上料后机械手指令机床夹紧工件，并执行自动加工程序进行加工。本机器*模拟工人操作，对机床无需另外改造。更换工艺，调试产品等须人工操作时，只需将其关闭即可，对人工操作无任何影响，主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。上下料机械手手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
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