影响直角坐标机械手定位精度的因素
随着工业自动化的快速发展，直角坐标机械手的应用越来越广泛，但在特定的应用中精度需要比较高，直角坐标机械手是由多轴xyz直线模组组合，如何确保其稳定性，及精度呢？
1、首先要看单轴直线模组的精度，它的稳定性和精度保持取决于：
a.产品主配件丝杆、导轨、支撑座、轴承的精度等级；
b.组装时丝杆与导轨的平行度，丝杆与轴承的同心度的保证；
同等条件下，自动的产品品质还有直线导轨和滚珠丝杆以及高品质的“内三角”轴承的精度保证。
2、多轴组合精度取决于
a.多轴机械手的安装平台刚性和平面度；
b.组合装精度保证设备和专业人员技术要求及工艺要求；
刚度：三轴机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低；
c.定位速度：定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。
d.未端工件的重量：运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。
e.驱动源：液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。
f.控制系统：开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。
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