使用RTWT工具箱相关问题及对电液伺服系统研究
提出利用matlab的rtwt工具箱对电液伺服系统进行快速原型化控制的方法，可实现高速采样与实时显示的数字控制。在实验室环境下实现电液伺服阀控非对称位置系统实时控制，为数字控制器的算法在线设计与验证提供可能。
电液伺服系统因其高频响、高性能等特点被广泛应用与研究，其对控制系统的要求也较高，控制策略是整个控制系统的核心。matlab具有强大的矩阵和数学计算功能，并有针对控制系统设计的工具箱，是目前控制系统设计人员的cad软件。利用其rtwt工具箱可以直接在simulink实现a／d、d／a以及控制算法，其ring 0级的中断在win9x下的精度可达0．1ms。
本文以研华pcl-818l板卡为例，说明了使用rtwt工具箱的相关问题，开发了基于simulink的采样频率为1khz的阀控缸位置系统控制软件，研究了电液伺服系统快速原型化的方法，可方便的进行控制策略的验证。
1 rtw与rtwt简介
rtw是matlab图形建模和仿真环境simulink的一个重要的补充功能模块，简而言之它是一个基于simulink的代码自动生成环境。它能直接从simulink的模型中产生优化的、可移植的和个性化的代码，并根据目标配制自动生成多种环境下的程序。实时视窗目标rtwt（real time windows target）是rtw的附加产品，可将in80x86／pentium计算机或pc兼容机转变为一个实时系统，而且支持许多类型的i／o设备板（包括isa和pci两种类型）。用户只需安装相关的软件、一个编译器和i／o设备板，就可将一个pc机用作实时系统并通过i／o设备与外部设备进行连接。rtwt支持多种做作的驱动程序库，从simuiink移植至外部硬件的参数可以在系统运动过程中进行在线调整，所以用其进行实时控制系统开发时，周期短、费用低、效率高。
2 rtwt的安装与设置
1）在win9x下安装rtw3．0需要系统首先安装matlab5．3和simulink3．0，还要安装rtwt需要的首先安装watcom c编译器，并在定义watcom环境变量，定义watcom环境变量的方法是在autoexec．bat中加入如下设置：
set watcom=<编译器安装路径>重启计算机后在matlab命令行窗口键入mex-setup，根据提示设置watcom c编译器为默认编译器。
2）在matlab命令行窗口键入rtwintgt-setup，对于是否安装rtwt内核问题，键入y后重启计算机；
3）重启后再次打开matlab，在命令行窗口键入simulink，并新建一模型文件，保存为myctrl．mdl；
4）模型库中找到real-time windows target，将adapter、rt in、rt out和scope拖到新建的模型文件中；
5）双击adapter，找到所用采集卡的驱动程序，确认后，出现采集卡输入端口调整窗口，可以调整和确认采集卡的地址和各通道的输入电压范围；
6）双击rt in（rt 0ut）模块，设定采样时间、所属数据采集卡和通道号，其中rt in模块对应的a／d通道应连接位置传感器（lvdt）信号，rt out模块对应的d／a通道作为控制输入信号，经v／i变换后给伺服阀；
7）在myctrl．mdl模型文件的菜单中选择simulink-parameters-solver-solver options中type对应的下拉框中选择定步长（fixed-step），定步长大小设置为0．001，模式选择为单任务（single tasking）；
8）toois-rtvv options中系统目标文件，利用浏览（browse）按钮选择实时视窗目标所对应的win_watc.tlc；
9）按下tools-rtw build按钮，进行代码生成和目标文件的创建；
10）在simulation菜单选择external；
11）在simulation菜单下，确认connect to target选项；
12）在simulation菜单下，单击start real-time code。即开始运行控制程序。
3 电液伺服系统模型
如图2所示的阀控制非对称缸系统是实验室用的疲劳试验台，拉线式位置传感器的输出信号应接rt ln模块所对应的研华pcl-818l板卡的a／d通道。伺服线圈应按rt out对的d／a通道经v／i（电压变电流）变换后的控制输入信号，以形成数字闭环控制。图3为电液伺服系统实物照片。
一般对称液压缸不考虑结构柔度的影响、忽略摩擦负载和弹性负载的前提下，电液位置伺服系统的连续数学模型可表示为：
首先，对如下传递函数与零阶保持器（zoh）组成的系统进行标准z变换：
式中：t为采样周期。得到系统开环脉冲传递函数为：
由以上分析可知电液伺服位置系统为i型系统，选择合理的pid控制参数即可保证控制系统的稳定性，系统对阶跃响应的实验结果如图4所示。
4 结束语
综上所述，在具备一定硬件条件的基础上，利用实时视窗目标可方便完成控制算法的验证。确定好控制策略后，还可利用rtw自动生成代码，将控制器对应的代码嵌入到用c／c++编写的控制软件中。进而完成快速原形化控制和设计到代码的自动化。
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rtw是matlab图形建模和仿真环境simulink的一个重要的补充功能模块，简而言之它是一个基于simulink的代码自动生成环境。它能直接从simulink的模型中产生优化的、可移植的和个性化的代码，并根据目标配制自动生成多种环境下的程序。实时视窗目标rtwt（real time windows target）是rtw的附加产品，可将in80x86／pentium计算机或pc兼容机转变为一个实时系统，而且支持许多类型的i／o设备板（包括isa和pci两种类型）。用户只需安装相关的软件、一个编译器和i／o设备板，就可将一个pc机用作实时系统并通过i／o设备与外部设备进行连接。rtwt支持多种做作的驱动程序库，从simuiink移植至外部硬件的参数可以在系统运动过程中进行在线调整，所以用其进行实时控制系统开发时，周期短、费用低、效率高。
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1）在win9x下安装rtw3．0需要系统首先安装matlab5．3和simulink3．0，还要安装rtwt需要的首先安装watcom c编译器，并在定义watcom环境变量，定义watcom环境变量的方法是在autoexec．bat中加入如下设置：
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2）在matlab命令行窗口键入rtwintgt-setup，对于是否安装rtwt内核问题，键入y后重启计算机；
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5）双击adapter，找到所用采集卡的驱动程序，确认后，出现采集卡输入端口调整窗口，可以调整和确认采集卡的地址和各通道的输入电压范围；
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