一般行星摆线减速机有几种类型
行星减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个滚柱轴承，构成h机构，两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的滚道。
并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了削减摩擦，在减速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。当输入轴带着偏疼套滚动一周时，因为摆线轮上齿廊曲线的特色及其受针齿轮上针齿限制之故。
摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差然后得到减速，再借助w输出机构，将摆线轮的低速自转运动经过销轴，传递给输出轴，然后获得较低的输出转速。
行星式齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不必画，很简单，幻想一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有别的三个小圆，所有的圆中大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中心那个叫太阳轮，别的三个小圆叫行星轮。
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